仿真组件
本节介绍本地仿真栈本身，包括 MuJoCo 入口、仿真资产、动力学模型和控制器包。
阅读顺序
先确认仓库可以在所用机器上端到端运行。
了解为什么 MuJoCo MJCF 是主资产格式，以及其他表示如何由它派生。
阅读共享平台参数和执行器侧动力学模型。
理解控制栈、混控器行为以及本地运行时的数据连接方式。
了解时间参数化参考信号如何定义，并如何进入控制器或任务后端。
配置面向训练仿真器的运行时参数随机化，包括控制器、混控器和旋翼动力学。
适用范围
当核心问题是“LAV2 本身如何建模、如何运行”时，应从本节开始。继续往下则可以进入 强化学习任务，阅读训练环境与策略工作流。