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Genesis Forge 任务

Genesis Forge 是一个构建在 Genesis 物理模拟器之上的模块化 RL 机器人框架，其环境组织方式借鉴了 Isaac Lab 一类的 manager-style 结构。

Genesis Forge 不包含在 LAV2 默认 Python 依赖中，因此在使用 lav2.tasks.genesis_forge 下的任务包之前，需要先单独安装 Genesis 与 Genesis Forge。

LAV2 如何接入 Genesis Forge

LAV2 的 Genesis Forge 集成位于 lav2.tasks.genesis_forge 下。任务按 task type 优先组织，机器人专属配置放在 config/<robot>/ 下，尽量与 Isaac Lab 和 mjlab 的层级一致。

Genesis Forge 没有 task registry API，因此 LAV2 在 lav2.tasks.genesis_forge.rl.tasks 中维护显式任务索引。共享 train/eval runner 会通过 task id 查询这里。

安装好 Genesis Forge 及其依赖后，使用共享 runner 入口：

  • uv run -m lav2.tasks.genesis_forge.rl.train --task Genesis-Aerial-Base-LAV2-v0
  • uv run -m lav2.tasks.genesis_forge.rl.eval --task Genesis-Aerial-Velocity-LAV2-v0

LAV2 Base 任务

aerial base 和 aerial velocity Genesis Forge 任务与仓库中的其它 RL 后端一样，都遵循 manager-based 的设计思路。环境模块负责装配后端专属的 managed environment，而 mdp 包则承载动作、命令、奖励等任务项。

最重要的是任务布局的一致性，不是后端 API 的具体拼写方式：任务级代码放在 aerial/<task>/，LAV2 专属资产绑定和 runner 参数放在 config/lav2/。

应该改什么

调整 Genesis Forge 任务时：

API 交叉引用