本地仿真
对 LAV2 来说，最快的健全性检查方式仍然是本地 MuJoCo runner。
快速开始
先按照 安装 完成项目安装，然后启动本地 runner：
uv run lav2
也可以直接运行模块入口：
uv run python -m lav2.controller
运行时说明
- 交互式 runner 默认会从
lav2/assets/mjcf/scene.xml加载 MuJoCo 场景。 - 模式
0（默认）运行旋翼飞行控制栈，模式1运行履带控制栈。通过--mode参数设置初始模式（例如uv run lav2 --mode 1），运行时可按键切换模式。 - 如果仿真出现饱和或发散，按以下顺序检查：(1)
lav2/assets/mjcf/scene.xml及引用的网格文件是否存在；(2) MuJoCo 渲染后端是否正常；(3)VehicleParams中的控制器增益（尤其是位置/速度 P 增益和积分限幅）；(4) 旋翼参数，如max_rpm、推力系数与电机时间常数。
下一步阅读
- 阅读 资产，了解 MuJoCo 场景、MJCF 机体文件、网格与 USD 资源的组织方式。
- 阅读 动力学，了解 VehicleParams、RotorDynamics 与 TrackDynamics 如何定义模拟执行器行为。
- 阅读 控制器，了解围绕 FlightController、TrackController 与 Mixer 组织起来的控制闭环。