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工具与验证

本页将 .github/prompts/tooling.prompt.md 转换为面向贡献者的说明文档。如果你需要搭建仓库、运行包，或者在提交评审前验证改动，应从这里开始。

环境准备

LAV2 需要 Python 3.11 或更新版本。本地仿真路径依赖 MuJoCo，而 GPU 驱动只在 Torch 或其它需要 GPU 的模拟器后端中才相关。

安装命令请参考专门的 安装 页面。本页关注的是环境已经就绪之后的工作流。

主要入口

标准的本地 runner 入口有：

lav2
uv run lav2
uv run -m lav2.controller

当你希望在日志或调试会话中保留明确入口形式时，优先使用模块方式。

质量检查

推荐使用 prek 的 hook 工作流：

uv run prek install
uv run prek install --hook-type commit-msg
uv run prek run --all-files

备用方案是 Python pre-commit：

pre-commit install --hook-type commit-msg
pre-commit install
pre-commit run --all-files

提交评审前

在请求 review 之前：

  • 让改动范围保持在当前 Backlog 任务内
  • 在任务备注中记录开放问题、风险与验证结果
  • 当行为发生变化时，运行相关 hooks，并至少做一次运行时健全性检查
  • commit message 使用 Conventional Commit 风格： type(scope): subject

健全性检查

如果要做本地行为检查，使用交互式 runner：

uv run lav2
  • 选择模式 0 检查旋翼飞行栈
  • 选择模式 1 检查履带栈
  • 重点观察 NaN、执行器饱和或资产缺失错误

如果要验证 Isaac Lab 集成，请确保训练或回放脚本中导入了 lav2.tasks.isaaclab，然后传入类似 --task Isaac-LAV2-Base-Direct-v0 的任务名。

何时更新本页

只要 .github/prompts/tooling.prompt.md、安装命令、入口命令或验证命令发生变化，就应更新本页。prompt 文件仍然适合 agent 使用，但对人类贡献者来说，本页应是更可读的事实来源。