用户指南
本指南按工作流阶段组织内容。建议先完成安装，再进入与你当前工作最相关的部分：仿真组件、强化学习任务与训练，或迁移与部署。
章节入口
准备 Python 环境，选择安装方式，并验证最初的工作流入口。
从本地 MuJoCo 栈出发，阅读资产、动力学、控制器与交互运行路径。
进入 manager-based RL 环境与不同后端的训练工作流。
按照 Real2Sim、Sim2Sim、Sim2Real 路径，从参数对齐推进到部署侧集成。
计划补充
- 缺失资产、依赖不匹配与运行时报错的排查说明
- Genesis Forge 与 mjlab 的后端专用工作流
- 建立在核心仿真栈之上的更高层训练与评估配方