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仿真组件

本节介绍本地仿真栈本身，包括 MuJoCo 入口、仿真资产、动力学模型和控制器包。

阅读顺序

先确认仓库可以在当前机器上端到端运行。

了解为什么 MuJoCo MJCF 是主资产格式，以及其他表示如何由它派生。

阅读共享平台参数和执行器侧动力学模型。

理解控制栈、混控器行为以及本地运行时的数据连接方式。

适用范围

当你的核心问题是“LAV2 本身如何建模、如何运行”时，应从本节开始。继续往下则可以进入 强化学习任务，阅读训练环境与策略工作流。