本地仿真
对 LAV2 来说，最快的健全性检查方式仍然是本地 MuJoCo runner。
快速开始
先按照 安装 完成项目安装，然后启动本地 runner：
uv run lav2
也可以直接运行模块入口：
uv run -m lav2.controller
运行时说明
- 交互式 runner 默认会从
lav2/assets/mjcf/scene.xml加载 MuJoCo 场景。 - 模式
0运行旋翼飞行控制栈，模式1运行履带控制栈。 - 如果仿真出现饱和或发散，先检查本地资产文件，再检查基于
VehicleParams的控制器增益设置。
下一步阅读
- 阅读 资产，了解 MuJoCo 场景、MJCF 机体文件、网格与 USD 资源的组织方式。
- 阅读 动力学，了解 VehicleParams、RotorDynamics 与 TrackDynamics 如何定义模拟执行器行为。
- 阅读 控制器，了解围绕 FlightController、TrackController 与 Mixer 组织起来的控制闭环。