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安装

本页是安装 LAV2 的主要入口。

环境要求

  • 推荐使用 uv 作为环境与依赖管理器
  • 根据你计划使用的工作流，可能还需要额外的模拟器后端依赖与 GPU 支持

推荐安装方式

对于默认工作流，推荐使用 uv 管理 Python 环境并安装项目依赖（以及常用 extras）：

uv sync

# 安装常用 extras
uv sync --all-extras

uv pip install -e .

# 安装开发工具与常用 extras
uv pip install -e . --group dev --all-extras

备用安装方式

如果你不使用 uv，也可以直接通过 pip 安装：

pip install -e .

# 安装常用 extras
pip install -e .[gamepad,onnx]

# 安装 dev dependency group（需要 pip 25.1+）
pip install --group dev -e .[gamepad,onnx]

--group 选项由较新的 pip 支持，它是在 pip 25.1 中加入的。如果你本地的 pip 版本更旧，优先使用上面的 uv 工作流。

如何在 uv sync 与 uv pip install -e . 之间选择

当你希望使用由 lockfile 定义、由仓库统一管理的环境时，使用 uv sync。当你已经有现成环境，并希望采用更传统的可编辑安装流程时，使用 uv pip install -e .。

下一步

  • 前往 仿真组件，了解本地 MuJoCo 栈、资产、 动力学与控制器。
  • 前往 强化学习任务，了解 Isaac Lab、Genesis Forge 与 mjlab 的任务工作流。
  • 前往 迁移与部署，了解 Real2Sim、 Sim2Sim 与 Sim2Real 工作流。
  • 使用 开发指南 了解验证与贡献流程。