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Genesis Forge 任务

Genesis Forge 是一个构建在 Genesis 物理模拟器之上的模块化 RL 机器人框架，其环境组织方式借鉴了 Isaac Lab 一类的 manager-style 结构。

Genesis Forge 不包含在 LAV2 默认 Python 依赖中，因此在使用 lav2.tasks.genesis_forge 下的任务包之前，你需要先单独安装 Genesis 与 Genesis Forge。

LAV2 如何接入 Genesis Forge

LAV2 的 Genesis Forge 集成位于 lav2.tasks.genesis_forge 下。最先应该阅读的主任务，是基础任务包 lav2.tasks.genesis_forge.LAV2_base。

它的环境入口是 lav2.tasks.genesis_forge.LAV2_base.environment，任务项则位于 lav2.tasks.genesis_forge.LAV2_base.mdp。

与 Isaac Lab 不同，这个后端不需要额外的 task registry 配置步骤。只要 Genesis Forge 及其依赖已经安装完成，你就可以直接使用仓库提供的入口：

  • lav2/tasks/genesis_forge/LAV2_base/train.py
  • lav2/tasks/genesis_forge/LAV2_base/eval.py

LAV2 Base 任务

基础 Genesis Forge 任务与仓库中的其它 RL 后端一样，都遵循 manager-based 的设计思路。环境模块负责装配后端专属的 managed environment，而 mdp 包则承载动作、命令、奖励等任务项。

这里最重要的是任务布局的一致性，而不是后端 API 的具体拼写方式：LAV2_base 仍然是理解 LAV2 如何在 Genesis Forge 中表达出来的主要参考任务。

应该改什么

当你要调整 Genesis Forge 任务时：

API 交叉引用